1.

Теоретична част

Пропорционално-интегрално-диференциалният  (ПИД)  регулатор  е  регулатор  с  три  съставящи, 
който  се  използва  от  дълго  време  в  областта  на  автоматичното   управление.  Заради 
интуитивността  си  и  относителната  си  простота,  той  се  е  превърнал  в  стандартния  регулатор  за 
индустриалните  приложения.  Освен  задоволителната  си  работа,  ПИД  регулаторът  осигурява 
широк  обхват  от  процеси.  Регулаторът  се  е  развивал  заедно  с  развитието  на  технологиите  и 
днешните  му  реализации  много  често  са  в  цифрова  форма  вместо  реализациите  с пневматични  или 
електрически  компоненти.  Успехът  на  ПИД  регулаторите  се  дължи  също  и  на  факта,  че  те  често 
са  един  фундаментален  компонент  от  по-усъвършенстваните  управляващи  системи,  който  може  да 
бъде  приложен,  когато  основният  закон  за  управление  не  е  достатъчен  за  постигане  на 
изискваните експлоатационни качества или трябва  да бъде решена по-сложна задача за управление. 
Съществуват   много   методи   за   настройка   на   регулаторите,   която   се   свежда   до   определяне   на 
подходящи   стойности   на   параметрите   за   настройка   –   Кр,   Тi,   Td,   на   които   съответстват   желани 
преходни процеси.

За да се осъществи идентификация, чрез какъвто и да е метод, на обекта е необходимо да се 
определи предавателната функция на обекта :

W(s) = 

+

+ (

+ )

kT1s 1T2s 1 T3s 1                                                              (1)

Фиг.1

При класическата процедура за настройка на регулатори по метода на критичните колебания 

(чрез превръщането на регулатора в пропорционален) е възможно да се получат значителни 

колебания, нежелателни за конкретната система. Освен това, се предполага активно участие на 

оператора и съответно значителни трудности за автоматично провеждане на процедурата за